Controllo dei Robot

Laurea Specialistica in Ingegneria Informatica

Prof. Paolo Rocco

AVVISO: Dall’anno accademico 2011-12 il corso è disattivato.

Si prega quindi di fare riferimento alle pagine web del corso Contol of industrial robots, correntemente erogato.

 

Poiché il contenuto di queste pagine è suscettibile di continuo aggiornamento, si raccomanda di consultare il sito frequentemente.


Orari


Obiettivi formativi e programma del corso

Obiettivo del corso è fornire elementi utili per la comprensione e la progettazione di sistemi di controllo per manipolatori robotici, con particolare riferimento all’ambito della robotica industriale. Nel corso saranno impartite le conoscenze di cinematica e dinamica dei robot necessarie per l’impostazione corretta del problema di controllo, interpretato nella sua natura multivariabile. Tuttavia sarà anche posta particolare enfasi sulle problematiche di attuazione e controllo del moto che emergono in relazione al singolo asse di cui si compone la macchina. Infine si daranno cenni a metodologie di controllo avanzate che fanno uso di sensori addizionali (di forza e di visione).

Il superamento del corso dà diritto a 5 crediti formativi.

Il programma del corso  è il seguente:

Introduzione. Terminologia, esempi.

Cinematica. Posizione e orientamento di un corpo rigido. Matrici di rotazione. Rappresentazioni minime dell'orientamento. Convenzione di Denavit-Hartenberg. Cinematica diretta. Cinematica inversa.

Cinematica differenziale e statica. Jacobiano geometrico:definizione e calcolo. Singolarità. Jacobiano analitico. Inversione della cinematica differenziale. Equilibrio delle forze su un manipolatore.

Dinamica. Richiami di dinamica dei sistemi meccanici. Formulazione del modello dinamico di manipolatori. Dinamica diretta ed inversa.

Pianificazione della traiettoria. Percorso e traiettoria. Traiettorie nello spazio dei giunti. Traiettorie nello spazio operativo.

Controllo del moto. Generalità. Controllo centralizzato. Compensazione in andata a coppia precalcolata. Controllo a dinamica inversa. Controllo nello spazio operativo. Controllo indipendente ai giunti. Controllo PID per giunti rigidi ed elastici.

Controllo con sensori eterocettivi. Controllo ibrido forza-posizione. Controllo di impedenza. Controllo servo visivo.

Sono previste alcune esercitazioni di laboratorio informatico, svolte con l'ausilio dei programmi commerciali MATLAB e SIMULINK.
Per una introduzione a questi prodotti si può consultare il seguente documento in PDF (4.7 MByte) (disponibile anche in bianco e nero, in formato PDF (0.8 MByte)).

 

Bibliografia


L. Sciavicco, B. Siciliano: Robotica industriale: modellistica e controllo di robot manipolatori, 2a ed., McGraw Hill, 2000.

G. Magnani, G. Ferretti, P. Rocco Tecnologie dei sistemi di controllo, 2a ed., McGraw Hill, 2007.

 


Esercitazioni di laboratorio

Argomento

Testo

Materiale

Cinematica 

  

Dinamica

  

Controllo del moto con giunti rigidi

  

Controllo del moto con giunti elastici

  

Controllo in posizione e forza

  

 


Materiale didattico

Argomento

A4, landscape, 1 slide per foglio, colore

A4, landscape, 1 slide per foglio, b/n

A4, portrait, 2 slide per foglio, colore

A4, portrait, 2 slide per foglio, b/n

Introduzione 

   

  

Cinematica  

   

  

Cinematica differenziale e statica

   

  

Dinamica

   

  

Pianificazione di traiettorie

   

  

Richiami sul luogo delle radici

   

  

Controllo del moto

   

  

Controllo con sensori esterni

   

  

Per una migliore resa grafica, si consiglia in caso di stampa su stampante b/n, di scaricare le slide generate in b/n.

 


Modalità d'esame

L’esame è costituito da una prova scritta, integrata, a discrezione del docente, da un colloquio.


Temi d'esame

Appello del 13 Luglio 2011

Appello del 29 Giugno 2011

Appello del 14 Luglio 2010

Appello del 1 Luglio 2010

Appello del 15 Luglio 2009

Appello del 30 Giugno 2009

Appello del 16 Luglio 2008

Appello del 1 Luglio 2008

Appello del 19 Luglio 2007

Appello del 3 Luglio 2007

Appello del 19 Luglio 2006

Appello del 29 Giugno 2006

Appello del 7 Settembre 2005

Appello del 20 Luglio 2005

Appello del 29 Giugno 2005    

 


Risultati delle prove

I risultati degli appelli sono comunicati con il servizio WebPoliSelf.


Ricevimento studenti

Per ricevimento a Bovisa si richiede di prendere contatto preventivo con il docente.

Per il ricevimento regolare consultare il WebPoliSelf.



 

rocco@elet.polimi.it