Controlli Automatici

Laurea Magistrale in Ingegneria Meccanica

Prof. Paolo Rocco

Orari

A partire dall’A.A. 2015/16 l’insegnamento sarà coperto dal Prof. Luca Bascetta e offerto in lingua inglese.

Per ulteriore materiale didattico e per un elenco di tesi disponibili, consultare la seguente pagina.


Obiettivi formativi e programma del corso

Obiettivo del corso è fornire allo studente la preparazione culturale e gli strumenti operativi per la comprensione e la progettazione dei sistemi di controllo automatico, con particolare riferimento ai sistemi meccatronici. Dopo alcuni complementi e approfondimenti di teoria dei sistemi, si affronterà il problema di progetto del controllore sia nel dominio della frequenza, sia nel dominio del tempo. Particolare rilievo verrà dato al ruolo della retroazione nel determinare le prestazioni dinamiche e statiche del sistema di controllo. Si discuterà quindi, sulla base anche di elementi di teoria dei sistemi a tempo discreto forniti nel corso, la realizzazione del regolatore in tecnologia digitale.

Le metodologie dei controlli automatici verranno successivamente applicate al problema del controllo del moto e in particolare alla pianificazione e al controllo in anello chiuso del movimento nei servomeccanismi di posizione. Come caso applicativo notevole si considererà il controllo di manipolatori robotici. La presentazione di alcuni aspetti delle tecnologie elettroniche dei sistemi di controllo (riferiti in particolare al trattamento di segnali analogici e digitali) fornirà un utile complemento alla preparazione in campo meccatronico. Si darà infine enfasi agli aspetti informatici del sistema di controllo, illustrando le architetture hardware/software più comuni, le reti di comunicazione, il controllo logico (PLC) e i sistemi real-time ed embedded.

Il programma del corso è il seguente:

1) Complementi di automatica: Richiami sui sistemi dinamici. Sistemi lineari tempo invarianti: movimento ed equilibrio. Cambiamento di variabili di stato. Proprietà strutturali dei sistemi dinamici lineari tempo-invarianti: stabilità, raggiungibilità e osservabilità. Richiami sulle funzioni di trasferimento. Realizzazione in variabili di stato.

2) Progetto del controllore nel dominio della frequenza: Richiami sulla risposta in frequenza dei sistemi dinamici. Specifiche di un sistema di controllo. Stabilità e prestazioni di un sistema di controllo. Progetto del regolatore a struttura libera. Compensazione dei disturbi. Regolazioni in cascata. Regolatori industriali. Progetto del regolatore con il luogo delle radici.

3) Progetto del controllore nel dominio del tempo: Assegnamento degli autovalori con retroazione dello stato. Stima dello stato da misure di ingresso e uscita. Assegnamento degli autovalori con retroazione dell’uscita. Principio di separazione. Inseguimento del riferimento: regolazione a zero dell’errore e uso di elementi in feedforward.

4) Segnali e sistemi a tempo discreto: Rappresentazioni di stato. Sistemi lineari. Equilibrio e movimento. Stabilità. Trasformata Zeta. Funzione di trasferimento.

5) Controllo digitale: Conversione analogico/digitale: il problema del campionamento. Aliasing. Formula di Shannon. Conversione digitale/analogico: mantenitori. Sistemi di controllo digitale. Scelta del periodo di campionamento. Discretizzazione della legge di controllo.

6) Schemi classici di controllo del moto: Pianificazione della traiettoria: moto punto a punto e su percorso assegnato (metodo delle spline). Scalatura della traiettoria. Controllo del servomeccanismo con schemi P/PI (posizione/velocità): tarature nominali, ruolo della elasticità, controllo lato carico, limiti di prestazione. Aspetti realizzativi nei controllori industriali (forme standard, tecniche anti-windup).

7) Schemi avanzati di controllo del moto: Filtri notch. Osservatore del disturbo di coppia. Controllo del servomeccanismo basato su assegnamento degli autovalori. Input shaping.

8) Elementi di robotica industriale: Modelli cinematici e dinamici. Pianificazione del moto nello spazio dei giunti e nello spazio operativo.  Controllo del moto: controllo indipendente dei giunti.

9) Tecnologie elettroniche per il controllo: Collegamenti di massa e accoppiamenti.  Amplificatori operazionali. Ingressi e uscite analogici e digitali in un sistema di elaborazione (collegamenti, isolamento, condizionamento, filtraggio, conversione).

10) Tecnologie informatiche per il controllo: Architetture hardware/software di controllo. Reti di comunicazione: Ethernet e fieldbus. Controllori logici programmabili (PLC): linguaggio ladder diagram. Sistemi real-time e sistemi embedded.

 

La versione del corso da 6 cfu per studenti non appartenenti all’orientamento Meccatronica e Robotica (Controlli Automatici B) è limitata ai primi 5 punti del programma.

 

Le sedute di laboratorio informatico faranno uso di software di simulazione e si terranno in un’aula informatizzata

Prerequisiti

085860 - Azionamenti e controllo dei sistemi meccanici.

Bibliografia

P. Bolzern, R. Scattolini, N. Schiavoni Fondamenti di Controlli Automatici, 3a ed. Mc Graw-Hill, 2008

G. Magnani, G. Ferretti, P. Rocco Tecnologie dei sistemi di controllo, 2a ed., McGraw Hill, 2007

 

Materiale didattico

Argomento

Slide

Informazioni sul Corso 

   

Complementi di Automatica  

   

Progetto del Controllore nel Dominio della Frequenza

   

Luogo delle Radici

   

Assegnamento degli Autovalori

   

Sistemi a Tempo Discreto

   

Controllo Digitale

   

Pianificazione del Moto

   

Schemi Classici di Controllo del Moto

   

Schemi Avanzati di Controllo del Moto

   

Elementi di Robotica Industriale

   

Tecnologie Elettroniche per il Controllo

   

Tecnologie Informatiche per il Controllo

   

 

Esercitazioni in laboratorio

 

Testo

Materiale

Sistemi in Anello Chiuso

   

   

Assegnamento degli Autovalori

   

   

Sistemi a Tempo Discreto e Controllo Digitale

   

   

Schemi Classici di Controllo del Moto

   

   

Controllo del Moto in Tecnologia Digitale

   

   

 

Elaborato

Testo dell’elaborato a.a. 2014/15

Tabella dei parametri da utilizzare nell’elaborato

 

Testo dell’elaborato a.a. 2013/14

Tabella dei parametri da utilizzare nell’elaborato

 

Testo dell’elaborato a.a. 2012/13

Tabella dei parametri da utilizzare nell’elaborato

 

Esami

Controlli Automatici A: appello del 3 Marzo 2015

Controlli Automatici A: appello del 11 Febbraio 2015

Controlli Automatici A: appello del 9 Luglio 2014

Controlli Automatici A: appello del 5 Marzo 2014

Controlli Automatici A: appello del 12 Febbraio 2014

Controlli Automatici A: appello del 3 Luglio 2013

Controlli Automatici A: appello del 27 Febbraio 2013

Controlli Automatici A: appello del 6 Febbraio 2013

Controlli Automatici A: appello del 5 Settembre 2012

Controlli Automatici A: appello del 18 Luglio 2012

Controlli Automatici A: appello del 29 Febbraio 2012

Controlli Automatici B: appello del 29 Febbraio 2012

Controlli Automatici A: appello del 8 Febbraio 2012

Controlli Automatici B: appello del 8 Febbraio 2012

 

L’esame consisterà in una prova scritta, integrata, a discrezione del docente, da un colloquio. Costituirà elemento di giudizio anche la valutazione di un elaborato svolto singolarmente dagli studenti su un tema assegnato con l’ausilio di strumenti di calcolo e simulazione.

I testi delle prove d’esame precedenti saranno pubblicati su questo sito.

Gli studenti possono fare riferimento agli esami del corso precedentemente offerto Controlli automatici per la meccatronica (da 5 cfu).

I risultati degli esami saranno comunicati agli studenti mediante il servizio WebPoliSelf.