Corso di Studi in Ingegneria
Informatica
Prof. Paolo Rocco
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1. Introduzione. L'impiego dei robot nelle applicazioni industriali.
2. Cinematica. Posizione e orientamento di un corpo rigido.
Matrici di rotazione. Rappresentazioni minime dell'orientamento. Cinematica
diretta. Convenzione di Denavit-Hartenberg.
3. Cinematica inversa. Soluzione per manipolatore con polso
sferico.
4. Cinematica differenziale e statica. Jacobiano geometrico.
Jacobiano analitico. Singolarit�. Inversione della cinematica differenziale.
Equilibrio delle forze.
5. Dinamica. Dinamica diretta e inversa. Formulazione dei modelli
matematici in forma chiusa di strutture di manipolazione semplici. Esempi.
6. Pianificazione della traiettoria. Percorso e traiettoria.
Traiettorie nello spazio dei giunti. Traiettorie nello spazio operativo.
7. Controllo del moto. Generalit�. Controllo indipendente ai
giunti. Controllo centralizzato. Compensazione in andata a coppia precalcolata.
Controllo a dinamica inversa. Controllo nello spazio operativo (cenni).
Controllo d�asse: Servomeccanismi di precisione. Sensori di posizione
angolare. Motori brushless e relativi controlli elettronici. Modellizzazione e
compensazione dell'elasticit� torsionale e dell'attrito.
8. Controllo dell'interazione. Interazione del manipolatore con
l'ambiente. Vincoli naturali e vincoli artificiali. Controllo di impedenza.
Controllo ibrido forza-posizione.
Esercitazioni
Verranno svolte esercitazioni al calcolatore riguardanti la simulazione
dinamica di strutture robotiche semplici e delle relative tecniche di controllo
Bibliografia
Testi di riferimento
L. Sciavicco, B. Siciliano: Robotica industriale:
modellistica e controllo di robot manipolatori, 2� ed., McGraw Hill, 2000.
G. Ferretti, G. Magnani: Modellistica e
controllo dei servomeccanismi di posizione con motori a magneti permanenti,
Pitagora Editrice Bologna, 1999.
Testi
di consultazione:
M.W.
Spong, M. Vidyasagar: Robot Dynamics and Control, John Wiley & Sons, 1989
J.J. Craig: Introduction to Robotics: Mechanics and Control, Addison-Wesley,
1986
Esercitazione 1� (Slide� Materiale)
Esercitazione 2 (Slide� Materiale)
Esercitazione 3 (Slide� Materiale)
Esercitazione 4 (Slide)
Esercitazione 5 (Slide� Materiale)
Responsabili delle esercitazioni:
ing. Marco Gritti (Milano)
ing. Luca Bascetta (Como)
Argomento |
Materiale |
Introduzione |
|
Cinematica |
Lucidi Prof. Siciliano pp. 22-40; 43-54;
58-60; 65-85. |
Cinematica inversa |
Lucidi Prof. Siciliano pp. 88-97. |
Cinematica differenziale e statica |
Richiami
di cinematica del corpo rigido Lucidi Prof. Siciliano pp. 98-129; 132;
136-142. Richiami
di statica del corpo rigido Lucidi Prof. Siciliano pp. 152-153. |
Dinamica |
|
Pianificazione della traiettoria |
Lucidi Prof. Siciliano pp. 237-246. Traiettorie
a profilo di velocit� trapezoidale Lucidi Prof. Siciliano pp. 247-252;
258-263; 265-266. |
Controllo del moto |
Lucidi Prof. Siciliano pp. 269-272; 290;
293-296; 307; 309-311. |
|
Controllo d�asse: (*) |
Controllo dell�interazione |
Lucidi Prof. Siciliano pp. 333-334;
351-356. |
(*)
Questi lucidi costituiscono una rielaborazione di materiale precedentemente
preparato dai Proff. Ferretti e Magnani
Esercitazione
sulla cinematica (ingg. Bascetta e Gritti)
Da questa pagina si possono scaricare i
lucidi del Prof. Bruno Siciliano, conformi al testo, ed utilizzati dal docente
durante le lezioni.
1.
Gli studenti che
frequentano il corso potranno partecipare ad una prova scritta intermedia
sull�intero programma esclusa la parte di controllo d�asse. L�esito della prova
sar� integrato, a formare la votazione finale, dalla valutazione di un
elaborato sul controllo d�asse con contenuti progettuali e di simulazione, che
verr� svolto sulla base delle sedute di laboratorio informatico previste nel
corso.
2.
Negli appelli
regolari l�esame sar� costituito da una prova scritta sull�intero programma del
corso, che potr� essere integrata, a discrezione del docente, da un colloquio.
Gli studenti che avessero svolto l�elaborato di cui sopra potranno presentarlo
nel corso dello scritto: in questo caso l�elaborato concorrer� alla formazione
del voto finale, seppure in misura ridotta rispetto alla modalit� 1. Questa
opportunit� sar� valida solo per gli appelli della sessione estiva dell�A.A.
2003-04, dopo i quali gli elaborati non potranno pi� essere presentati.
Prova
scritta del 28 Settembre 2004
Prova
scritta del 7 Settembre 2004
Prova
scritta del 21 Luglio 2004
Prova
scritta dell�8 Luglio 2004
Prova
scritta del 29 Giugno 2004
Prova scritta del 31 Maggio
2004 (preappello): Testo �Soluzioni
Per il ricevimento consultare il WebPoliSelf.
Last Update: 09/25/2007 10:30:35